Was ist ein paralleler Roboter?

Ein paralleler Roboter, auch genannt einen parallelen Handhaber, ist ein Mechanismus, der sehr gute Leistung in Stabilität, Starrheit und Genauigkeit ausgedrückt darstellt, um große Lasten zu manipulieren. Parallele Roboter bestehen aus drei oder rotierendere oder prismatischere Äxte, die zueinander parallel arbeiten. Sie benutzt worden in einigen Anwendungen wie Flugsimulatoren und Astronomie, und sie wachsen in der Popularität in der Werkzeugmaschinenindustrie. Einige Beispiele dieser Arten der Roboter sind Delta-, hexapod und triceptroboter.

Theoretische Arbeiten durch die englischen und französischen Geometer, die mit parallelen Mechanismen und insbesondere hexapods zusammenhängen, zurückgehen viele Jahrhunderte. Homer beschrieb gehende Stative in seiner epischen Arbeit das Illiad. Aristoteles vorstellte solche Mechanismen es, die den Willen von anderen befolgten. Der erste Ähnlichkeitsroboter kam, nur 17 Jahre nachdem der Ausdruck „Roboter“ 1921 geprägt. Entworfen für automatisiertes Spritzlackierverfahren, betrachtet es im Allgemeinen, der erste industrielle parallele entworfene Roboter zu sein.

Wenn es zum Automatismus kommt, ein Ende - Effektor ist ein steifer Körper am Ende eines Roboterarmes. Für jede Verbindung eines Roboters, ist der Anschlussgrad die Zahl den steifen Körpern, die zur Verbindung durch eine Verbindung angebracht. In den kinematischen Regelketten besitzt eine der Verbindungen, aber nicht die Unterseite, ein Anschlussgrad grösser als oder Gleichgestelltes bis drei. Parallele Roboter Mechanismen in denen das Ende sind - Effektor angeschlossen an die Unterseite durch einige kinematische Ketten e, die eine Endlosschleife bilden.

Seit das Ende - Effektor eines parallelen Roboters gestützt in einige Plätze, dieser ergibt hohe strukturelle Steifheit. Einige Beine anschließen das Ende - Effektor zu einer niedrigen Plattform n. Aufbau eines parallelen Roboters ist Licht. Diese Eigenschaften lassen parallele Roboter zu einer großen Auswahl der Bewegung fähig sein. Ihre Hauptbeeinträchtigung ist jedoch, dass sie einen begrenzten Arbeitsplatz haben, weil die Beine zusammenstoßen können.

Verwendete häufiger für industrielle Zwecke ist ein Roboter, der als ein Serienhandhaber bekannt ist. Er konstruiert auf solch eine Art hinsichtlich der Form die Form eines Winkelstücks, des Handgelenkes und der Schulter. Einer der Hauptvorteile der Serienhandhaber über parallelen Robotern ist ihr großer Arbeitsplatz. Serienhandhaber sind die allgemeinste Art der Industrieroboter.

Fortschritte in der Roboterkinematik, die Studie der Bewegung der Roboter, geführt zu Anwendungen auf den verschiedenen Gebieten, einschließlich Chirurgie, Herstellung, Bewegung und Biomechanik. Roboterkinematik kann in Kinematik des mobilen Roboters, humanoid Kinematik, parallele Roboterkinematik und Serienhandhaberkinematik unterteilt werden. Analysen der Geschwindigkeit, der Beschleunigung und der Position aller Verbindungen berechnet, ohne in Erwägung die Kräfte zu ziehen, die die Bewegung verursachen.

Eine andere Anwendung der parallelen Roboter ist in der großen Geschwindigkeit, high-accuracy Positionierung. Ein Beispiel von diesem ist im Zusammenbau der gedrucktes Leiterplatten. Ein paralleler Roboter kann als Mikrohandhaber für Serienhandhaber auch arbeiten, durch am Ende angebracht werden - Effektor.